- A viagem (em parceria com Ivani Ribeiro)
- A pedra e o joio
- Adão e Eva
- Agonia das religiões
- Arigó – vida, mediunidade e martírio
- Astronautas do além (em parceria com Chico Xavier)
- Barrabás (trilogia “A conversão do mundo”)
- Chico Xavier pede licença (em parceria com Chico Xavier)
- Ciência espírita e suas implicações terapêuticas
- Concepção existencial de Deus
- Curso básico de espiritismo (curso de instrução programada e plano de estudo comentado)
- Curso dinâmico de espiritismo
- Diálogo dos vivos (em parceria com Chico Xavier)
- Educação para a morte
- Evolução espiritual do homem na perspectiva da doutrina espírita
- Introdução à filosofia espírita
- Lázaro (trilogia “A conversão do mundo”)
- Madalena (trilogia “A conversão do mundo”)
- Mediunidade
- Metrô para outro mundo
- Na era do espírito (em parceria com Chico Xavier)
- Na hora do testemunho (em parceria com Chico Xavier)
- O caminho do meio
- O centro espírita
- O espírito e o tempo
- O evangelho de Jesus em espírito e verdade (Célia Arribas, Org.)
- O menino e o anjo
- O mistério do ser ante a dor e a morte
- O reino
- O sentido da vida
- O ser e a serenidade
- O túnel das almas
- O verbo e a carne – duas análises do roustainguismo (em parceria com Júlio de Abreu Filho)
- Obsessão – o passe – a doutrinação
- Os filósofos
- Os sonhos de liberdade
- Os sonhos nascem da areia
- Os três caminhos de Hécate
- Parapsicologia hoje e amanhã
- Pedagogia espírita
- Pesquisa sobre o amor
- Poesias
- Relação espírito-corpo
- Revisão do cristianismo
- Tempo de magnólias (romance)
- Um Deus vigia o planalto
- Vampirismo
Além dos seus livros, Herculano traduziu e/ou comentou as seguintes obras de Allan Kardec:
- O livro dos espíritos (tradução e comentários)
- Revista Espírita (tradução das poesias na coleção de doze volumes)
- O que é o espiritismo (introdução)
- O livro dos médiuns (tradução e comentários)
- O evangelho segundo o espiritismo (tradução e comentários)
- O céu e o inferno (tradução da primeira parte e comentários)
- A gênese (apresentação do livro e comentários)
- Obras póstumas (introdução e comentários)
Material extraído do site: https://pt.wikipedia.org/wiki/Herculano_Pires